Jako útrpné právo nebo tortura, se označovalo mučení, kterým se ve středověku zajišťovalo doznání u světských i církevních soudů. Při mučení se využívaly různé mučící nástroje jako například palečnice, natahování na žebřík nebo španělská bota. Že nikdo nesmí být mučen ani podroben krutému, nelidskému nebo ponižujícímu zacházení nebo trestu, je zapsáno v Listině základních práv a svobod, která je součástí ústavního pořádku České republiky. Příběhu Ježíšova ukřižování se věnují například publikace Ježíšovo umučení, další publikace se věnují například metodám útrpného práva a středověkým trestům.