Táto vysokoškolská učebnica predstavuje problematiku riadenia elektrických pohonov s kaskádnou štruktúrou tak, aby záujemca o túto oblasť pochopil základné princípy a spojitosti. Učebnica je primárne určená ako pomoc študentom, príp. doktorandom v odbore elektrických pohonov, ktorých zaujal svet riadenia elektrických pohonov, rovnako ako aj začínajúcim výskumným pracovníkom, ktorí ešte nemali dosť času plne sa zorientovať v tomto odbore. Viac by mala napomôcť vývojovým pracovníkom ako aplikačným inžinierom, keďže tí, využívajúc zväčša priemyselne vyrábané pohony, majú len malú šancu ovplyvniť niektoré parametre a nemôžu ani zasahovať do riadiacej štruktúry. Každý ďalší záujemca bude pre autorov motiváciou k pokračovaniu v úsilí publikovať to podstatné, čo napomôže k ďalšiemu rozvoj u vedomostného potenciálu u nás. Učebnica je členená do šiestich kapitol. Úvodná kapitola ako jediná ide viac do hĺbky problematiky, zaoberajúc sa niektorými metódami ladenia jednotlivých slučiek v kaskáde riadiacej štruktúry. Opisuje základné pravidlá, ktoré by mal i byť rešpektované pri úspešnom návrhu. Vplyv predkorekčných vetiev na vlastnosti pohonu ako aj niektoré problémy pri aplikovaní opisuje kapitola 2. Pri návrhu servopohonov treba počítať s pružným spojením medzi jednotlivými komponentmi pohonu. Vysoké nároky na zosilnenie vedú k vybudeniu rezonančných frekvencií, čo je nežiaduce. O tom, čo to rezonancia v elektrických pohonoch je a aké sú možnosti jej eliminácie pojednáva kapitola 3. Presné aplikácie vyžadujú často použitie viacerých pohonov zosynchronizovaných aplikačným programom. V kapitole 4 sú uvedené základné informácie o viacosích pohonoch a popísané základné princípy, ktoré je nutné dodržať pri ich riadení. Trenie vnáša do regulačného obvodu nelinearitu a nespojitosť, s ktorými sa klasická kaskádna štruktúra len ťažko vyrovnáva. Podstatu trenia, jeho vplyv na vlastnosti pohonu ako aj niektoré možnosti eliminácie trenia prináša kapitola 5. Zároveň opisuje aj vplyvy trenia na pohony v ustálenom stave, ktoré je nutné brať do úvahy pri dimenzovaní pohonu. Posledná kapitola má po obsahovej stránke veľmi blízko k prvej. Problematike riadenia s kaskádnou štruktúrou sa však nevenuje z pohľadu riadiacej veličiny, ale z pohľadu poruchovej veličiny. Opisuje najčastejšie sa vyskytujúce poruchy, ktoré vstupujú do obvodu riadenia a ich vplyv na riadenie. Opísané skutočnosti sú podľa možností ilustrované priebehmi veličín získaných zo simulačných modelov zodpovedajúcim príslušným schémam riadenia. schovat popis